一万年前有人类。学术界一般认为,古猿转变为人类始祖的时间在700万年前，而人类出现的标志是直立行走,直立人在中国习惯上称之为“猿人”。生存年代距今约170万年或150万年前至20万年前。
最早发现的直立人是1891年荷兰军医E.杜布瓦在爪哇中部特里尼尔附近找到的一个头盖骨及一枚牙齿，次年又在同一地层发现一个大腿骨及一枚臼齿。头骨很厚，眉嵴突出，颅骨低平，具有猿的特征，但腿骨似人，适于直立行走，所以当时定名为“直立猿人”。
直立人的化石在亚、非、欧三洲都有发现。在中国有北京人、蓝田人、元谋人；在非洲有肯尼亚的KNM-ER3733号人、 KNM-ER992号人、KNM-ER3228号人、坦桑尼亚奥杜瓦伊峡谷的 OH9号人、OH28号人、阿尔及利亚和摩洛哥的毛里坦人等；在欧洲有德国的海德堡人。
此外在匈牙利的维特沙洛斯、捷克斯洛伐克的普累西勒提及德国的比尔钦斯勒本也发现了猿人化石。
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